伺服驱动器的单相整流电路

所示为最常用的单相桥式整流电路，它采用4个二极管将交流电转换成直流电 

如此反复工作，在RL上得到图l—14(b)所示的脉动直流电压UL。从上面的分析可以看出，伺服驱动器的单相整流电路在交流电压整个周期内都能导通，即单相桥式整流电路能利用整个周期的交流电压。 单相桥式整流电路μ为输入交流电源，当交流电压μ为正半周时，其电压极性是上正下负，VDl、VD3导通，有电流流过RL，电流途经是：μ上正→VDl→RL—VD3→μ下负；当交流电压负半周来时，其电压极性是上负下正，VD2、VD4导通，电流途径是：μ下正→VD2→RL→vD4→μ上负。

伺服系统稳定性研究是从画控制系统框图开始的，画控制系统框图的曰的是分清系统所包含的环节，并得出各个环节的传递函数；然后对伺服驱动器做稳定性详细分析，主要包括对系统框图进行分解、做相应的信号流图、求传递函数、根据稳定判据来判断其稳定性：接着是对该伺服系统进行仿真，一般可应用MATLAB软件仿真；综上所述的分析结果进一步得出伺服驱动器稳定与否。 由于被控对象各不相同，伺服电机控制器精度分类也就不同。比如在机床定位控制中，伺服系统精度主要是定位精度；液位控制系统中的液位精度；温度控制系统中的温度精度等。 

由于被控对象各不相同，伺服驱动器精度分类也就不同。比如在机床定位控制中，伺服系统精度主要是定位精度；液位控制系统中的液位精度；温度控制系统中的温度精度等。 

伺服电机系统精度指伺服系统输出量偏离输入量的精确程度。伺服驱动器精度以动态误差、稳态误差和静态误差三种形式表示。伺服系统允许的偏差一般都在0．01～0．001mm，高精度伺服系统的偏差可达到±0．0001一±0．00005mm。伺服系统对分辨率也有一定的要求，系统分辨率取决于系统稳定工作性质和所使用的位置检测元件。目前的闭环伺服系统都能达到1um的分辨率，同时数控测量装置的分辨率可达0.1um。伺服驱动器拥有的精确检测装置可以保证信号不失真。

伺服驱动器的稳定性是指当作用在系统上的干扰消失以后，系统能够恢复到原来稳定状态的能力；或者当给系统一个新的输入指令后，系统达到新的稳定运行状态的能力。伺服系统在承受额定力矩的变化时，静态速降应小于5％，动态速降应小于10％。