全向智能移动平台设计推荐

      全向智能移动平台（以下简称平台车）运动非常灵活，能沿平面上任意连续轨迹行走，实现如横行、斜行、以零回转半径的方式原地旋转任意角度的运动。并且可进行点动式位置微调，满足精确定位和高精度轨迹跟踪的要求。平台车基于人机工效和安全性设计，配备了无线手持遥控系统、急停装置，便于人员操作和故障保护。并设计了扩展接口，便于根据实际需求，安装相应的功能组件。平台车的关键组件就是四套全向轮系，使平台车具有在二维平面内任意方向移动的能力，四个吊点用于吊装，平台车上四角设有急停装置，用于紧急制动。具有平面上的全向运动功能，运动位置精确调整功能具有平面上任意方向的位置微调功能，通过控制算法和手持遥控器点动操作，保证位置精确调整。平台车上方为支撑台面，具有承载转运能力。按照不同的承载要求，设计了不同载重的模块和接口。平台车配置了车载电源，在空间狭小区域、厂房间转移或其它不宜实施拖线的位置，可以利用车载能源对移动平台供电。电源和动力供电相互不干扰，在对电源进行供电时可同时操作平台车。平台车轮组与地面接触材质为高强度聚氨酯材料，移动过程中不损伤地面。
      升降机构采用液压缸升降台，举升力大、升降平稳、噪声低，操作方便、维修简便。并可以停留在升降范围内的任意位置上。
    （1）升降机构模块机械结构设计
      升降机构由双作用液压缸组成。
    （2）升降机构模块液压系统设计
      升降平台通过液压油缸实现平台举升和下降动作。系统可设置快慢两档，能够停止在有效行程内的任意位置。防爆管设计，安全自锁。液压系统主要包括油源系统、升降系统、管路系统三部分。油源系统由电机、油箱、齿轮泵、溢流阀、油滤、空滤等组成，其中电机、齿轮泵、联轴器、液压油箱、溢流阀等零部件组成液压集成泵。升降系统由集成阀组（调速阀、换向阀、分流集流阀），油缸、平衡阀等组成。液压油缸是整个液压系统的执行机构，升降模块采用了两个液压油缸实现升降功能。油缸附有平衡阀，实现安全自锁。
    （3）调整机构
      调整采用浮动调平机构，负载装夹在挂点之前，使负载相对于挂点进行调整。
      车辆全套驱动及控制系统全部采用济南科亚自主研发生产的低压直流伺服系统来完成驱动，伺服电机根据车辆载重可选择KY80AS0404-15、KY110AS0410-15、KY130AS0430-15等400W-4KW多种规格。匹配科亚的伺服驱动器，单驱、双驱都可以，通过CAN总线与上位控制器系统实现通讯控制，系统稳定，开发简单。